Sivrac imagina d’en construire un qui les avait non plus côte à côte, mais l’une derrière l’autre, reliées par une pièce de bois sur laquelle on pouvait s’asseoir. On n’avait plus, pour avancer, les mains cramponnées à une barre verticale, qu’à frapper alternativement le sol de l’un et l’autre pied. M. de Sivrac baptisa son engin : célérifère. c’est-à-dire « qui vous porte rapidement», avec célérité. Lorsque, sous le Directoire, les Incroyables s’entichèrent de cet engin, ils en enjolivèrent la traverse qui devint cheval, sirène, serpent, lion; changèrent célérifère en vélocifère, eux-mêmes se disant vélocipèdes, terme qui désigna bientôt la machine elle-même. En avril 1818, les Parisiens purent voir dans les jardins des Tuileries le baron Drais von Sauerbronn évoluer sur un vélocipède à direction mobile dont il était l’inventeur. La draisienne fit aussitôt fureur, aussi bien en Angleterre qu’en France. Le bIcycle devait retrouver une nouvelle vogue en 1855, grâce à l’idée qu’eut un carrossier, François- Pierre Michaux, d’adapter des pédales à l’essieu de la roue avant. Le diamètre de celle-ci déterminait donc désormais la vitesse de déplacement. Pour accroître le développement, on songea tout naturellement à augmenter ce diamètre, et c’est ainsi qu’on vit apparaitre ce monstre de dissymétrie, surnommé le grand bi. qui, au moindre heurt, faisait mordre la poussière à son cavalier. En 1879, l’Anglais Lawson imagina de transmettre par une chaîne le mouvement du pédalier à l’axe de la roue arrière, relia les deux roues par un cadre supportant guidon, fourche avant, selle et pédalier, La roue avant était encore de grand diamètre. J.K. Starley égalisa les roues et sa Rover, apparue en 1885, était déjà notre bicyclette. Restait à inventer la roue libre, qui permet d’immobiliser le pédalier tout en continuant de rouler; à pourvoir la machine de freins et à l’équiper d’un changement de vitesse (dérailleur), qui met à la disposition du cycliste plusieurs démultiplications, lui donnant ainsi la possibilité de doser son effort selon le profil de la route parcourue. Enfin, grâce aux alliages légers à haute résistance, la bicyclette a perdu de son poids tout en devenant plus solide.
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