La vapeur d'eau, animatrice de la machine, est produite dans une chaudière et introduite dans un cylindre où elle repousse un piston. En même temps qu'elle travaille ainsi, la vapeur se refroidit; sa pression diminue; lorsque le piston revient en arrière, il la refoule aisément dans un condenseur refroidi par une circulation d'eau extérieure, où la vapeur se liquéfie. Une pompe puise l'eau du condenseur et la
ramène dans la chaudière. La môme eau, utilisée sans aucune déperdition, parcourt donc indéfiniment dans le même sens le trajet chaudière-cylindre-condenseur-chaudière. Certaines machines n'ont pas de condenseur : l'eau n'y décrit donc pas un cycle. A la sortie du cylindre, elle se dégage dans l'atmosphère : il y a échappement libre. C'est le cas des locomotives. La plupart des machines sont à « double effet » : chaque chambre à gaz, de part et d'autre du piston, est mise alternativement en communication au moyen d'un tiroir, l'une avec la chaudière, l'autre avec le condenseur (ou avec l'atmosphère). Au retour comme à l'aller le piston esi donc moteur. Pour utiliser au mieux la chaleur produite par le foyer, la chaudière doit présentei une grande surface de chauffe, d'où l'emploi des chaudières tubulaires, inventées par l'ingénieur français Marc Seguin, en 1827, et qu'il adopta pour les locomotives. Dans celles à tubes de fumée, le foyer est prolongé par un faisceau de tubes de fumée baignant dans l'eau à chauffer. Dans les chaudières à tubes d'eau, c'est au contraire l'eau qui circule dans les tubes. Ces dernières permettent de réaliser des modèles de très grandes dimensions.
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